是设定一个平常姿态，平常姿态是固定的方式，返回的时候就像重置，因为你知道了现在的姿态，然后用设定的固定执行流程的行动组，完成返回常态，我就把这个舒适姿态叫常态了。”刘工说着。

    “现在呢？现在不行了吗？”丁琪琪继续问。

    “你先想一下，还能不能用固定的流程返回常态？”刘工反问。

    “能。。。啊~~，巴能，因为以前固定流程是针对固定姿态返回固定常态，使用固定流程的。”丁琪琪明白了。

    “对喽！例如以前，常态为A，某一个姿态是固定的B，由于是固定姿态，所以我们可以定义固定的流程β动作组，完成从B到A的返回。”刘工还模仿着机械动作演示。

    “对，以前我们是对机器人定义姿态，就是机器人只能做百十来个动作，其中常态只有一个，机器人不管怎么动，都是这个固定动作集合中的一个，如果最终是B50的这个动作，那么可以用β50这个流程返回常态A，现在我们用的是智能动平衡，所以就没有β集合了。”丁琪琪一口气说完。

    “那，是不是？机器人，也无法，测定自己的姿态了？”宁雪不甘寂寞，终于问出了一个技术问题。

    “可以！”丁琪琪厉声回答，还严肃的看了一眼宁雪，宁雪又把嘴闭上了。

    “宁雪，可以，机器人可以测定自己的姿态，但是，找不到对应的β组。。。找不到。”刘工说完，还不忘挑衅似的看着宁雪，心想‘你不知道为什么’。

    “雪儿，你是不是还想问，既然知道了自己的姿态，又知道要去的常态，为什么就没有中间的过程β了，是不是？是不是？是不是？”丁琪琪看着宁雪没好气的问。

    宁雪闭着嘴，点了点头。

    “因为原来的姿态是定义的，例如就100个，所以返回常态A的固定过程也是可以设定的，就有了设定的100个固定β动作组集合。但是，现在用了智能动平衡，姿态呈现多连续性函数叠加状态，所以无法做出针对性的返回流程，是不是这样。。。刘工？”丁琪琪反身问刘工。

    “对，非常对，我们继续讨论，你跟宁雪说再多她也不明白。”刘工也没好气地说道。

    “老刘，你，你，你说的还真对！”宁雪也没脾气。

    “刘工，那现在怎么办？对了，你刚才说用球怎么了？”丁琪琪。

    “现在我们是计算动平衡的，虽然没有定义的过程β动作组集合，但是，机器人可以自己行动，返回常态。”刘工。

    “对呀，机器人自己返回常态就行了，前一段时间不是就这么做的吗！”丁琪琪想起来了，前一段时间讨论过这个问题，原路返回法，设定动作预设态再计算返回法等等。

    “原路返回法？你做了一组动作，最终还要把这一组动作反着做，然后返回？太可笑了吧，设定预设态再计算返回法，这个可以接受，但是问题来了，你怎么算最短动作路径？”刘工说最后几个字的时候，显得很神秘。

    宁雪很敏感，提醒丁琪琪：“又是最短路径，老大，老刘又提最短路径，小心！”。

    “闭嘴。。。老刘，我们继续，就是闭环路径计算返回，比较多个满足条件的闭环路径，最短择优。”丁琪琪打断宁雪，继续讨论。

    “琪琪，你再想想，我们是怎么判断路径最短的？”刘工继续装作神秘。

    “路径权重综合值，比较，选择最小。”丁琪琪。

    “对，但是，你再想想，如果我们计算动平衡出来的动作是无限的，是多连续性动作叠加作用平衡态的情况，把所有动作结束姿态和舒适态用函数分布在一个球面上，【这里用舒适态不用常态，因为舒适态也是无限的】，这些态本身带有路由权重，再把舒适态设定到这个球的一个区域，例如，球顶部一个切出的部分球面，记住动作组路由权重这个关键，然后其它的姿态在球面的其它地方，你想想，我们怎么返回舒适态。”刘工一口气说了一大堆，然后看着丁琪琪和宁雪，接着捡软柿子捏，说了句：“宁雪，你想想。”。

    “想想，想想，如果，立体球，切开，舒~适~，球，舒适球。。。。。。啊！”宁雪在努力想，突然叫了一声。

    “宁雪！你别想了，你真~~是个大~聪明，把有用的关键词都滤掉了，就剩下个舒适球了，满脑子的舒~适~球。”原来，丁琪琪打了宁雪后背一下。

    “丁琪琪，你想，你来想。”刘工催促丁琪琪。

    “我不敢想。”丁琪琪。

    “为什么不敢想。”刘工问道。

    “我知道你想什么，你肯定又憋什么坏水，你自己想吧，你觉得怎么对，你就自己怎么想吧。”丁琪琪不想理刘工。

    “对，琪琪，你说的对，假设一个点在球面的某个区域，非舒适区，那么它反向连接舒适区最近的一个点，最短路径怎么走？”刘工看到丁琪琪不解话茬，自己说出答案，还把帽子扣在丁琪琪头上。

    “我怎么又说的对了，我什么也没说呀！”丁琪琪小声嘟


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